曲がらないように、というと、、、
（NXTソフトウェアでの話ですが）

「移動ブロック」は使ってますでしょうか？
これを使うと、
モータの同期を取って回転するので、
直進させることができます。

移動ブロックをつかっても曲がってしまう
という場合だと、メカニズム的な問題ですよね。
重心がズレてるか、
両輪の摩擦がかたよってるとか、
そういうところに問題があるのかもしれません。

とりあえず、思い付いたのは以上です。
改善しなかったら、また教えてください。