前回は回転センサーについてお話をしました。 前回作成したプログラムは、一つは「60cm前進するプログラム」、、、

、、、そして、もう一つは「モーターの角速度を測定するプログラム」でした。

この２つのプログラムと前回で使用したロボットをそのまま使います。このロボットは出力ポートAにLモーターを接続しています。モーターは1つだけなので、前進後退のみで右折・左折ができません。

前回、作成した「60cm前進するプログラム」と「モーターの角速度を測定するプログラム」。この2つを合体させて1つのプログラムにしました。完成したプログラムがこちらです（fow600mm2.ev3）。
60cm前進する処理と角速度の測定を並列的に処理します。並列的に処理を行うには写真のようにワイヤーを二股にしてブロックを接続します。

では、プログラムを実行します。

液晶ディスプレイにグラフが表示されました。
グラフのX軸は時間です。1ピクセルが0.025秒に相当します。グラフの終わった地点が約2.4秒を示しています。Y軸は角速度（時間あたりの回転角度）です。ややこしいですが、0.025秒間に回転した角度を測定して、それを4倍したピクセル数で描いています。計算すると、Y軸の一番上が1280度／秒（213 RPM）に相当します。見たところ下側4割くらいが埋まっていますので、85 RPMくらいでしょうか。前回の測定ではパワー100で160 RPMだったので、パワー50で85 RPM相当というのは、ほぼ計算どおりです。
このグラフを見ただけだと、特に問題点は見当たらないと思います。そこで、さらに見える化を推し進めたいと思います。