今回は「EV3カラーセンサー」の「色」モードについて紹介します。色モードはその名のとおり色を検出するモードです。最近のロボット競技には色を検出する要素がたくさん存在します。
カラーセンサーをうまく扱うコツはセンサーを正しく対象物に当てること、それだけです。そのためにはセンサーの特性を理解しておく必要があります。
最初にこのようなロボットを作ります。カラーセンサー1個とLモーター2個を使います。カラーセンサーは横方向に取り付けます。

・入力ポート1：EV3カラーセンサー
・出力ポートA：Lモーター右
・出力ポートD：Lモーター左

まずはEV3カラーセンサーの回路図を見てみましょう。 回路図はリテール版EV3のページにEV3ハードウェア開発キット(HDK)として公開されています。
センサー内部にはフルカラーLEDが搭載されています。フルカラーLEDとは赤色、緑色、青色がセットになったLEDのことです。そして、光を受け止めるためにフォトダイオードが搭載されています。 フォトダイオードは光が当たると電流が多く流れるという部品です。

色モードではLEDは1色ずつ発光させます。 たとえば、赤色が点灯中だと緑色と青色は消灯します。1色ずつ順番に光を反射させることで3色ぶんの輝度を求めます。この輝度の差から色を求めます。
色を求めるためには最低でも3回光を当てないといけません。このため、動いている物体を測定すると誤検出しやすいです。
差から色を算出していますので、LEDから出た光だけが測定結果に影響します。周辺の光は測定結果に影響しません。測定結果が変化しにくいというメリットがありますが、長距離の色の検出は苦手というデメリットがあります。