ロボジョイちゃれんじ教室

10-2 ロボット競技に役立つEV3機構入門

第3回「4節リンク機構」と「スライダ・クランク機構」


【問題2の答え】

では、問題2の答えを見てみましょう。

正解の1つとして、左図のようなパーツの配置が考えられます。
この問題のポイントは、見えないリンクを考えることです。

左図は、「てこ・クランク機構」の部分を拡大した図です。
クランクの部分には説明のため緑色の3・ビームを追加で取り付けました。

この問題では、従動節や固定節のパーツがありませんでした。
そのため、歯車の半径をクランクとして考えます。(緑色のビームを取り付けた部分)
次に、左図の赤線の部分は動かないため固定節と考えます。
よって、最短リンク(緑色のビーム部分)の隣のリンクが固定されているため「てこ・クランク機構」が成り立っていることが分かります。

実際に動かした様子はこちら
この動画は、歯車を時計回りに回転させています。
設置されていたビームが揺動運動をしていることを確認してみよう。

この機構はワイパー機構と呼ばれ、一般の自動車にも使われています。

このテーマでは、4節リンク機構の種類とその特性について説明しました。固定するリンクの長さにより、他のリンクの動きが変わることが分かりました。