教育用NXTの場合、「ロボットエデュケーター」に
「ラインの上を進む」というプログラムが紹介されています。
これがライントレースロボットのプログラムです。

そのプログラムを真似をして作ってみたものがこちらです。
[DOWNLOAD]作成したプログラムその1（NXTソフトウェア用）

「スイッチ（分岐命令）」は「光センサー」に設定します。センサーの比較する値は32～62の中間ということで「47」が最適だと思います。

プログラムを実行させてみました。
ロボットがラインの上を進んで移動します。成功です。
ただし、動きがガクガクしています。

ロボットの動きを図にすると、このようになります。
矢印がロボットの進む方向です。線の「白」と「黒」の境界を
ジグザクに進んでいます。赤い矢印が「黒の検出」、
青い矢印が「白の検出」をするための動きです。