先のプログラムをさらに改良したのが、こちらです。

[DOWNLOAD]作成したプログラムその4（NXTソフトウェア用）

いったい何が違っているのか分かりますでしょうか？
実は白/黒の判定が2倍に増えています。

このプログラムによるロボットの動きを図にするとこうなります。
赤い矢印が「黒」を探す動き、青い矢印が「白」を探す動きです。
前回は白/黒の境界を「片方だけ」走っていたのに対して、
今回は「両方を」交互に走るようにプログラムしています。

こうすると、1歩あたりの進む距離がかせげるので移動の速度が上がるのでは、、、と思ったのですが、コースアウト（線から飛び出してしまう）の危険が増えてしまいます。