「ボールをつかんでスタートエリアに戻るプログラム」を作ってみました。
[download]「ボールをつかんでスタートエリアに戻るプログラム」(NXTソフトウェア)

各アイコンの設定内容です。
「ハンドを開く」：ハンドが開き切るとモータが回りません。そこで制御方法を「角度」ではなく「秒（時間）」に設定します。 モータの負担を減らすため、パワーは低めの値にしておきます。

「前進」：モータBとモータCを同時に回します。回転の調子を合わせるために「移動」アイコンを使います。 正確な距離に移動させるため、モータBとモータCは「角度」で制御します。回転角度は移動距離をタイヤの直径で割って求めます。

「ハンドを閉じる」：モータAを回してハンドを閉じます。ハンドを開く時と同じく、「秒」でモータを動かします。

「後退」：前進と同じく、移動アイコンを使います。