では、データログを見てみましょう。USBケーブルでパソコンとインテリジェントブロックをつなぎます。

最初にNXTソフトウェアのプログラム画面でNXTウインドウを開き、インテリジェントブロックを「接続」しておきます。

データロギング画面に戻って、ツールバーの「実験を開く」ボタンを押します。

インテリジェントブロック内に集まったデータログが表示されます。先に紹介した「接続」をやっておかないと、何も表示されないので注意してください。
データログはプログラムを実行するたびにフラッシュROMの中に増え続けるようです。不要になったログは消しておいたほうがよさそうです。

写真はデータの取り込み頻度が「10回/秒」だった場合のデータログです。データの取りこぼしがあり、グラフがガタガタになってしまっています。

取り込み頻度を「50回/秒」にした場合のデータログです。

このグラフを観察することで、さまざまなことが分かります。

• ● 白い紙の上を走っているだけでも2～5％くらい明るさが変化しているようです。床面がデコボコしている場合では変化がさらに激しいと思います。
• ● 10mmくらいの細いラインでは光センサの反応が激減しています。
• ● 光センサがテーブルから飛び出すと、センサの値が激減しました。センサと床面の距離が値に大きな影響を与えています。
• ● 太さ20mmのラインを横切る時間はわずか約50ミリ秒でした。20ミリ周期では、2回しかログを記録できません。

→→→ つまり、ライントレースロボットは最低でも50ミリ秒以内にプログラムの判断を下さないとラインの上を走れないということになります。