3号機はロボットが進む時にガクガクとした「ゆれ」がありました。
4号機では、これをなくしてみたいと思います。
「ゆれ」の起きる原因はモータのパワー制御が適切ではない（パワーが多すぎるか少なすぎる）からです。
そこで、パワーの算出方法を見直します。
プログラムからスイッチブロックを取り去り、さらに両輪のモータのパワーを設定するように変えてみました。 両輪がこまめに動けるようになり、小回りがきくようになったはずです。

[Download]ライントレーサ4号機
(教育用NXTソフトウェア2.0で作成)
なお、センサには個体差があるので、自分の使っている光センサに合わせてブロックの値を調整してください。

そして、こちらが動作中のムービーです。
今までにあったガクガクとした揺れが、ついになくなりました。
大成功ですね。
[Movie]4号機の動作中のムービー(youtube)

補足ですが、ロボットのタイヤのB側だけが回った場合の動きを図にしてみました。
緑の線が光センサの動きです。理論的にこれ以上の急なカーブは曲がれません。

それからタイヤのC側だけが回った場合と、BとC両方が回った場合を書き加えました。
BとCのパワーの割合を微妙に変えるだけで、色の付いた方向（緑・黄色・紫）にはすべて進めるということになります。