改良したプログラムがこの5号機です。
プログラムが長くなってしまいましたので、分割して紹介します。

[Download]ライントレーサ5号機
(教育用NXTソフトウェア2.0で作成)

前半のプログラムです。ここで各変数を初期化しています。

• ● 変数「Center（センター）」は光センサの白と黒の中間値です。 センサには個体差があるので、自分の使っている光センサの値に合わせてください。
• ● 変数「Gain（ゲイン）」はモータの機敏さを表す変数です。この値を大きくすると、センサの変化に対して機敏に反応します。しかし値が大きすぎると、ゆれが増えてしまいます。さらに、この値が少なすぎると遠回りしてしまいます。
• ● 変数「Power（パワー）」はモータのパワーです。この値を大きくするとロボットの動きが速くなります。

こちらが後半のプログラムです。光センサの値から「センサの位置」を計算して、 さらに左右のモータのパワーを割り出しています。
「センサの位置」は、0だと中心、値がマイナスだと黒側に寄っている状態、値がプラスだと白側に寄っている状態となります。 「センサの位置」の値に変数Gainを掛けて、その結果を変数Powerから足します（または引きます）。
つまり、直線のラインでは、左右のモータが変数Powerのパワーで回ります。
カーブのラインを走るときは、内側のモータのパワーが減り、外側のモータのパワーが増える、、、というわけです。

動作中の様子です。
スピードアップしたため、若干ふらついてますが、かなりなめらかに進んでいます。 1号機ではコースを1周するのに1分ほどかかっていましたが、 5号機では約10秒にまで短縮できました。

[Movie]5号機の動作中のムービー(youtube)

変数Powerや変数Gainの値を変えて、動きがどう変わるのか確認してみると面白いと思います。