片方のタイヤを止めて、もう片方のタイヤを回すという、やり方だと、摩擦で回転のロスが起きるので、どうしても動きが不正確になっちゃいますね。
回転センサーがあてにならなくなってしまいます。
ロスするぶんを考えて、ちょっと多めに回転させるって手もありますけど。

しかたないので、その場せん回（片方を逆回転しつつ、もう片方を正転）する方法を紹介します。
せん回のやり方は、
ちゃれんじ教室のデスクロボ入門の10回目で紹介しています。
↓
http://robojoy-club.com/challenge/challenge_c5_1_10.php?p=2&loc=cc5_1_10


11回目では、もっと複雑なモータ制御の方法を紹介しています。
読んでみてください。
↓
http://robojoy-club.com/challenge/challenge_c5_1_11.php?p=3&loc=cc5_1_11

リセットが必要かどうかは、実際にやってみれば分かるので、確認してみてください。

早速の返信ありがとうございました。
初心者には、かなりハードルの高い制御方法のようですが、時間をかけて試してみたいと思います。
「きっちりと狙った角度に曲がる」、「止まりたい所で止まる」といった当たり前の事が当たり前に出来るようにがんばります！