ロボジョイくらぶ

ここでは、教育版レゴマインドストームEV3のパーツを使って、ロボット競技にも役立つ色々な機構を学習していきます。
最終的には、ロボット競技でよく登場する“ある動き”のしくみが分かるようになることを目指します。

今までの第1回から第5回の中で学んできた機構などを利用しながらつかむ仕組みを作っていきます。
つかむしくみは、ロボット競技でもよく登場するしくみです。
※説明のイラストが見にくい場合は、イラストをクリックすると大きなサイズで見ることができます。

◆つかむ仕組み１

つかむ仕組みの1つ目は、おもちゃでもよく見かける「マジックハンド」の機構を用いた仕組みを説明します。

マジックハンドの機構には、平行リンク機構が使われています。
この平行リンク機構は、第3回で学習した4節リンク機構に関係しています。

４節リンク機構は固定するリンクの長さによって3種類の機構に分類できると紹介しました。
しかし、平行リンク機構は、原動節・従動節・中間節・固定節の長さが全て等しくなっています。

左図のように、◯の部分を固定し、◯の部分を赤矢印方向に引っ張ることにより、ものをつかみます。

左図は、ピンポン球をつかんでいる様子です。

実際に動かした様子はこちら