プログラム2です。5秒おきにアームが動きます。

実行後の様子です。 サーボパラメータが0の状態です。 0度の位置にアームが動きます。

サーボパラメータが128の状態です。90度の半分＝45度相当の位置にアームが動いています。
繰り返しになりますが、「危ない」と思ったら、すぐにDC12Vの電源を切ってモータを脱力させましょう。サーボモータにムリな動きが加わった場合も同様です。危険をしっかり見極めて、安全にロボット作りを楽しみましょう。